Pieszy przeszedł. Czy kierowca może już ruszyć?

Kierowcy często obawiają się mandatu w sytuacji, gdy pieszy na przejściu już minął samochód, ale jeszcze nie opuścił przejścia. Niezrozumienie przepisów o pierwszeństwie pieszych to częsty powód zamieszania na drogach. Jak należy je rozumieć?